安装

ros 安装

设置 sources.list:

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sudo sh -c 'echo "deb <http://packages.ros.org/ros/ubuntu> $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 keys:

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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装：

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sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

设置环境：

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echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
or
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

安装依赖：

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sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化 rosdep:

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sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

合并文件

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ffmpeg -i "concat:file_name1.ts | file_name2.ts" -c copy_out.ts

在视频文件中提取图片

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ffmpeg -i output.ts '%d.png'

Makefile 规则

一个简单的 Makefile 文件包含一系列的“规则”，其样式如下：

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目标 (target)…: 依赖 (prerequiries)…<tab>命令 (command)

• 目标 (target) 通常是要生成的文件的名称，可以是可执行文件或 OBJ 文件，也可以是一个执行的动作名称，诸如`clean’。
• 依赖是用来产生目标的材料（比如源文件），一个目标经常有几个依赖。
• 命令是生成目标时执行的动作，一个规则可以含有几个命令，每个命令占一行。 注意：每个命令行前面必须是一个 Tab 字符，即命令行第一个字符是 Tab。

通常，如果一个依赖发生了变化，就需要规则调用命令以更新或创建目标。但是并非所有的目标都有依赖，例如，目标“clern”的作用是清除文件，它没有依赖。 规则一般是用于解释怎样和何时重建目标。

make 首先调用命令处理依赖，进而才能创建或更新目标。当然，一个规则也可以是用于解释怎样和何时执行一个动作，即打印提示信息。一个 Makefile 文件可以包含规则以外的其他文本，但一个简单的 Makefile 文件仅仅需要包含规则。虽然真正的规则比这里展示的例子复杂，但格式是完全一样的。

对于上面的 Makefile，执行“make”命令时，仅当 hello.c 文件比 hello 文件新时才会执行命令“arm-linux-gcc –o hello hello.c”生成可执行文件 hello；如果还没有 hello 文件，这个命令也会执行。 运行“make clean”时，由于目标 clean 没有依赖，它的命令“rm -f hello”将被强制执行。

gcc 编译流程

一个 C/C++文件要经过预处理 (preprocessing)、编译 (compilation)、汇编 (assembly) 和链接 (linking) 等 4 步才能变成可执行文件。

预处理

C/C++源文件中，以“#”开头的命令被称为预处理命令，如包含命令“#include”、宏定义命令“#define”、条件编译命令“#if”、“#ifdef”等。预处理就是将要包含 (include) 的文件插入原文件中、将宏定义展开、根据条件编译命令选择要使用的代码，最后将这些东西输出到一个“.i”文件中等待进一步处理。

编译

编译就是把 C/C++代码（比如上述的“.i”文件）“翻译”成汇编代码，所用到的工具为 cc1（它的名字就是 cc1，x86 有自己的 cc1 命令，ARM 板也有自己的 cc1 命令）。

汇编

汇编就是将第二步输出的汇编代码翻译成符合一定格式的机器代码，在 Linux 系统上一般表现为 ELF 目标文件 (OBJ 文件），用到的工具为 as。x86 有自己的 as 命令，ARM 版也有自己的 as 命令，也可能是 xxxx-as（比如 arm-linux-as）。

链接

链接就是将上步生成的 OBJ 文件和系统库的 OBJ 文件、库文件链接起来，最终生成了可以在特定平台运行的可执行文件，用到的工具为 ld 或 collect2。

编译程序时，加上-v 选项就可以看到这几个步骤

常用

git 与上游 保持同步

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git remote add src-zephyr <https://github.com/zephyrproject-rtos/zephyr>
git pull src-zephyr master
git push

git 合并分支

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git revert
git pull --rebase origin
git pull --rebase origin release-v1.0

如果有冲突：

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git status # 查看冲突文件并解决冲突
git add # 提交解决冲突后的文件
git rebase --continue # 完成