Matrix

CarlyleLiu‘s Blog

分类于 ， ， Waline： 本文字数： 3.6k 阅读时长 ≈ 13 分钟

启动流程

Linux 系统当前的启动流程如下：

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brom --> boot0 --> (monitor/secure os) --> uboot --> rootfs --> app

brom 固化在 IC 内部，芯片出厂后就无法更改。后续将从 boot0 开始分阶段介绍启动优化的方法。

对于某些方案，会存在 monitor 或 secure os，这两者耗时很短，略过。

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分类于 ， Waline： 本文字数： 536 阅读时长 ≈ 2 分钟

一剪梅·红藕香残玉簟秋

红藕香残玉簟秋。轻解罗裳，独上兰舟。云中谁寄锦书来，雁字回时，月满西楼。

花自飘零水自流。一种相思，两处闲愁。此情无计可消除，才下眉头，却上心头。

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分类于 ， ， Waline： 本文字数： 1.2k 阅读时长 ≈ 4 分钟

系统裁剪简介

固件中通常包含 boot0、 uboot、 kernel、 rootfs 等镜像。基于经验，各个镜像尺寸的量级如下表所示：

Image size
boot0 < 100k
uboot < 1M
kernel 3-15M
rootfs > 4M

可以看到 boot0、 uboot、 kernel、 rootfs 的尺寸是依次增大的。对于大尺寸的裁剪效果往往比小尺寸的裁剪效果明显，比如 rootfs 裁剪 1M 可能很容易，对于 uboot 来说，则非常困难。因此，后续主要介绍 kernel 以及 rootfs 的裁剪。

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分类于 Waline： 本文字数： 457 阅读时长 ≈ 2 分钟 
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#include <execinfo.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

#define MAX_FRAMES 10

int myfunc1(int);
int myfunc2(int);
int myfunc3(int);

void printCallers()
{
    int layers = 0, i = 0;
    char ** symbols = NULL;
    
    void * frames[MAX_FRAMES];
    memset(frames, 0, sizeof(frames));
    layers = backtrace(frames, MAX_FRAMES);
    for (i=0; i<layers; i++) {
        printf("Layer %d: %p\\n", i, frames[i]);
    }
    printf("------------------\\n");
    
    symbols = backtrace_symbols(frames, layers);
    if (symbols) {
        for (i=0; i<layers; i++) {
            printf("SYMBOL layer %d: %s\\n", i, symbols[i]);
        }
        free(symbols);
    }
    else {
        printf("Failed to parse function names\\n");
    }
}

int myfunc1(int a)
{
    int b = a + 5;
    int result = myfunc2(b);
    return result;
}

int myfunc2(int b)
{
    int c = b * 2;
    int result = c + myfunc3(c);
    return result;
}

int myfunc3(int c)
{
    printCallers();
    return 0;
}

int main()
{
    int result = 0;
    result = myfunc1(1);
    printf("result = %d\\n", result);
    
    return 0;
}
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分类于 ， ， Waline： 本文字数： 3k 阅读时长 ≈ 11 分钟

内存使用情况分析

DRAM 大小

硬件上 DDR 确定之后， DRAM 大小就已经确定。

uboot 会根据 DRAM 驱动提供的接口获取 DRAM 的大小，然后修改 dts 中的 memory 节点，Linux 启动时解析 dts 获取 DRAM 的大小。 uboot 启动 log 中会打印 dram 的大小。比如 R329 方案 uboot 启动时会有如下 log：

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[01.300]DRAM: 128 MiB

执行： 

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root@TinaLinux:/# hexdump -C /sys/firmware/devicetree/base/memory@40000000/reg
00000000 00 00 00 00 40 00 00 00 00 00 00 00 08 00 00 00 |....@...........|
00000010

也可以获取 dram 的起始地址与大小。如下面 R329 例子所示，其中 0x40000000 为起始地址， 0x08000000 为 dram 的 size.

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cpu 使用分析

top 命令

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procps-ng-top -H -p 899 -w 120
  • -H 是线程模式
  • -p 指定进程 id
  • -w 指定显示宽度（列数）
  • -d 指定延时 ，屏幕更新间隔

shift+p 按照 cpu 使用率对线程排序。如下是一个实例：

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分类于 Waline： 本文字数： 1.7k 阅读时长 ≈ 6 分钟

概述

LeakTracer 是在检查 C++ 程序内存泄漏时编写的一个小工具。我无法让 dmalloc 显示我想要的内容，我只看到了提到的 __builtin_return_address gcc-extension。

要使用 LeakTracer，请使用提供的 LeakCheck 脚本运行您的程序。它使用 LD_PRELOAD 特性在你的函数之上“覆盖”一些函数（不需要重新编译）。如果您的平台不支持 LD_PRELOAD，您可以将 LeakTracer.o 对象文件添加到 Makefile 中的对象并运行您的应用程序。

LeakTracer 利用 gdb 去输出发生内存泄露所发生的位置，它是通过 override operator new, operator delete, operator malloc, operator free 来实现检测。

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分类于 Waline： 本文字数： 256 阅读时长 ≈ 1 分钟

安装

ros 安装

设置 sources.list:

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sudo sh -c 'echo "deb <http://packages.ros.org/ros/ubuntu> $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置 keys:

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sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装：

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sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

设置环境：

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echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
or
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

安装依赖：

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sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化 rosdep:

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sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
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