Linux 应用编程
文件 IO
系统调用进入内核
内核的 sys_open、sys_read 做了什么：
Framebuffer 应用编程
LCD 操作原理
在 Linux 系统中通过 Framebuffer 驱动程序来控制 LCD。Frame
是帧的意思，buffer 是缓冲的意思，这意味着 Framebuffer
就是一块内存，里面保存着一帧图像。Framebuffer
中保存着一帧图像的每一个像素颜色值，假设 LCD 的分辨率是
1024x768，每一个像素的颜色用 32 位来表示，那么 Framebuffer
的大小就是：1024x768x32/8=3145728 字节。
简单介绍 LCD 的操作原理：
驱动程序设置好 LCD 控制器：根据 LCD 的参数设置 LCD
控制器的时序、信号极性；根据 LCD 分辨率、BPP 分配 Framebuffer
APP 使用 ioctl 获得 LCD 分辨率、BPP
APP 通过 mmap 映射 Framebuffer，在 Framebuffer 中写入数据
假设需要设置 LCD 中坐标 (x,y)
处像素的颜色，首要要找到这个像素对应的内存，然 ...
kalibr
安装
ros 安装
设置 sources.list:
1sudo sh -c 'echo "deb <http://packages.ros.org/ros/ubuntu> $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置 keys:
1sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装：
12sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
设置环境：
12345echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcorecho "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/. ...
ffmpeg 常用命令
合并文件
1ffmpeg -i "concat:file_name1.ts | file_name2.ts" -c copy_out.ts
在视频文件中提取图片
1ffmpeg -i output.ts '%d.png'
H264 转 yuv
1ffmpeg -i SampleEis2Venc.H264 -pix_fmt nv12 -vcodec rawvideo -an SampleRaw.yuv
单张图片生成 H264 视频
1ffmpeg -ss 0 -t 16 -f lavfi -i color=c=0x000000:s=1920x1080:r=25 -i test.jpg -filter_complex "[1:v]scale=1920:1080[v1];[0:v][v1]overlay=0:0[outv]" -map [outv] -c:v libx264 SampleRaw.H264 -y
横向拼接两个视频
123ffmpeg -i out1.mp4 -i out2.mp4 -filter_complex "[0:v]pad=iw*2:ih*1[a];[a][1:v ...
Makefile 语法
Makefile 规则
一个简单的 Makefile 文件包含一系列的“规则”，其样式如下：
1目标 (target)…: 依赖 (prerequiries)…<tab>命令 (command)
目标 (target) 通常是要生成的文件的名称，可以是可执行文件或 OBJ
文件，也可以是一个执行的动作名称，诸如`clean’。
依赖是用来产生目标的材料（比如源文件），一个目标经常有几个依赖。
命令是生成目标时执行的动作，一个规则可以含有几个命令，每个命令占一行。
注意：每个命令行前面必须是一个 Tab 字符，即命令行第一个字符是 Tab。
通常，如果一个依赖发生了变化，就需要规则调用命令以更新或创建目标。但是并非所有的目标都有依赖，例如，目标“clern”的作用是清除文件，它没有依赖。
规则一般是用于解释怎样和何时重建目标。
make
首先调用命令处理依赖，进而才能创建或更新目标。当然，一个规则也可以是用于解释怎样和何时执行一个动作，即打印提示信息。一个
Makefile 文件可以包含规则以外的其他文本，但一个简单的 Makefile
文件仅仅需要包含规则。虽然真正的规 ...
编译流程
gcc 编译流程
一个 C/C++文件要经过预处理 (preprocessing)、编译 (compilation)、汇编
(assembly) 和链接 (linking) 等 4 步才能变成可执行文件。
预处理
C/C++源文件中，以“#”开头的命令被称为预处理命令，如包含命令“#include”、宏定义命令“#define”、条件编译命令“#if”、“#ifdef”等。预处理就是将要包含
(include)
的文件插入原文件中、将宏定义展开、根据条件编译命令选择要使用的代码，最后将这些东西输出到一个“.i”文件中等待进一步处理。
编译
编译就是把
C/C++代码（比如上述的“.i”文件）“翻译”成汇编代码，所用到的工具为
cc1（它的名字就是 cc1，x86 有自己的 cc1 命令，ARM 板也有自己的 cc1
命令）。
汇编
汇编就是将第二步输出的汇编代码翻译成符合一定格式的机器代码，在 Linux
系统上一般表现为 ELF 目标文件 (OBJ 文件），用到的工具为 as。x86 有自己的
as 命令，ARM 版也有自己的 as 命令，也可能是 xxxx-as（比如
arm-li ...
git 常用命令
常用
git 与上游 保持同步
123git remote add src-zephyr <https://github.com/zephyrproject-rtos/zephyr>git pull src-zephyr mastergit push
git 合并分支
123git revertgit pull --rebase origingit pull --rebase origin release-v1.0
如果有冲突：
123git status # 查看冲突文件并解决冲突git add # 提交解决冲突后的文件git rebase --continue # 完成
免密操作
方法一
进入用户主目录：
1$ cd ~
建立文件 .git-credentials：
1$ touch .git-credentia
编辑文件 .git-credentials：
1$ vi .git-credentials
添加规则：
1<https://username:password@gitlab.com>
执行命令
1$ git config --global cre ...