录中拍流程
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ISP 之 Pipeline
什么是 ISP
主流的 CMOS 和 CCD sensor 几乎都是输出 Bayer mosaic 格式的 RAW 数据，这种数据格式是无法直接观看的，必须转换成常见的 RGB 或 YUV 格式才能被主流的图像处理软件支持。对于 camera 产品而言，一般还需要将 RGB 或 YUV 图像进一步转换成 JPEG 格式以方便进行存储。上述图像处理过程统称图像信号处理（Image Signal Processing，ISP），广义的 ISP 包含了 JPEG 和 H.264/265 图像压缩处理，而狭义的 ISP 仅包括从 RAW 格式变换到 RGB 或 YUV 的处理过程。
一个典型的 ISP 流水线由一系列处理模块组成，这些模块首尾相连，在几百 MHz 的时钟驱动下同时高速运转，图像数据不断从一个模块转移至下一个模块，直到完成所有的算法处理，最终以 YUV 或 RGB 的形式从流水线的末级流出 ISP。下图所示的是一个支持常见基本功能的 ISP 流水线。
从图中可以看到，图像数据在 ISP 内部经历了两次颜色空间变换，第一次变换发生在 Demosaic 模块，它把像素从即 RA ...
Lens 之像差
几何像差（Geometrical Aberration）
几何像差分析单波长光线在光学系统（透镜组）中，由于透镜表面不同位置上折光能力的差异造成的成像面上，光点位置产生偏离造成物、像关系不共轭的现象。
Spherical aberration（球差）
孔径增大后，轴上点大光线和近轴光线在像空间与光轴交点位置不一致，引起的效应就是球差。
球面像差是发生在经过透镜折射或面镜反射的光线，接近中心与靠近边缘的光线不能将影像聚集在一个点上的现象。当平行的光线由镜片的边缘通过时，它的焦点位置比较靠近镜片，而由镜片的中央通过的光线，它的焦点位置则较远离镜片（这种沿着光轴的焦点错开的量，称为纵向球面像差）。口径愈大的镜头，这种倾向愈明显。
焦点随离轴高度而改变。
球差是球面镜的本性。
镜片组合或非球面可减少球差。
矫正
凹凸透镜补偿法：采用增加透镜的方法，增加凹凸面，从而减小球差的大小。
非球面透镜校正：制作成本高昂。
Coma（彗差）
彗形像差，又称彗星像差，表示上下光线关于主光线的不对称度，即：
KT′=y′−12(yA′+yB′)K_{T}^{'} = y{'} - \fr ...
Lens 之 Vignetting
自然暗角
原因
对着亮度均匀的景物，图像画面四角有变暗的现象，叫做失光或暗角（Vignetting）。暗角对于任何镜头都不可避免，这是由于镜头对于光学折射不均匀造成的。
IA′=cosα4Io′I_{A'} = \cos_{\alpha }^{4} I_{o'}
IA′=cosα4Io′
其中 α≡chief−ray−angle≡CRA\alpha \equiv chief - ray - angle \equiv CRAα≡chief−ray−angle≡CRA 即主光线角度。需要注意的是，CRA 通常适用于 CMOS 或 CCD 之类的电子元件，对于传统的胶片底片不太受此参数影响，通常光学镜头中， $CRA\le 20^{\circ} $ 。
其中相对照度：
RI=IA′Io′RI = \frac{I_{A'}}{I_{o'}}
RI=Io′IA′
这是由于光线出瞳后，轴上主光线到成像面的距离短于离轴主光线到成像面的距离，导致在成像面上不同位置光线呈现出相应的强度衰减，在成像面上，会出现中间亮四周暗的现象，称之为暗角（自然暗角）不同视场的相对照度，即是衡量暗 ...
Lens 之光学基础
前言
光学系统大的分类：
几何光学 -> 光线（像磁场线一样，其实不存在为了更好的研究其宏观特性而人为设计出来的）。
物理光学 -> 光波 （分析光的波函数）。
量子光学 -> 光子 （em…）。
折射系数 (index of refraction)
在几何光学的模型中，材料的光学性质是由材料的折射系数确定的，我们用字母 n 来代表折射系数。n 是一个关于波长 λ\lambdaλ的函数，不同波长的 n 不一样，也就是色散 (dispersion)。
折射系数与光速的关系为：
n=真空中光速介质中光速=cvn = \frac{真空中光速}{介质中光速} = \frac{c}{v}
n=介质中光速真空中光速=vc
前提：
介质是均匀的 (homogenous)，即 n 在介质任意一点都是一样的。
介质是各向同性的 (isotropic)，即 n 在光传播的任何方向都是相同的。
因为 v=cnv = \frac{c}{n}v=nc，我们可以把光从 A 传播到 B 所需的时间写成：
tAB=∫ABdsv=1c∫ABn⋅dst_{AB} = \int_{ ...
Lens 之景深
景深的计算
相机景深：其指的是在某个物距之间，还能够清晰成像的距离：
如果 sensor 刚好在像距的位置上，物体的一个点，成的像也就是一个点。如果 sensor 在像距的前面或者后面，这个点也就成了一个圆，专业术语叫弥散圆。当这个圆大到一定的程度的时候，照片也就糊了。
景深公式依据下列 6 个关系式：
d=fN(1)d = \frac{f}{N} \tag1
d=Nf(1)
其中 d 为光圈直径，f 为焦距，N 代表镜头设定的光圈值（2.8、4、5.6、8、11、22）等。
光学透镜成像公式（这个在光学原理一节有介绍，要通过相似三角形推导）：
1s+1v=1f(2)\frac{1}{s} + \frac{1}{v} = \frac{1}{f} \tag2
s1+v1=f1(2)
其中 v 代表像距、s 代表物距。
后物体的成像公式：
1DN=1vN=1f(3)\frac{1}{D_N} = \frac{1}{v_N} = \frac{1}{f} \tag3
DN1=vN1=f1(3)
前物体的成像：
1DF=1vF=1f(4)\frac{1}{D_F} = \ ...
Sensor 的特性与噪声
CMOS sensor 的响应特性
理想 CMOS sensor 的响应特性下图所示：
横坐标是光强，纵坐标是 cmos 输出信号，直线的斜率决定了单位输入能够激励的响应大小，这个斜率称为增益系数（gain）。sensor 会提供一组接口用于调节实际生效的增益值。
而实际的 sensor 只能是在一段有限的区间内保持线性响应，对于幅度过小或者过大的输入信号会不能如实地表示。
下图是实验测量的输入输出曲线，横坐标是入射到 sensor 的光子数，纵坐标是 sensor 输出的数值（Digital Number, DN）。
以上关系用公式描述就是：
S(N,t)=q(λ)⋅N⋅tS(N,t) = q(\lambda) \cdot N \cdot t
S(N,t)=q(λ)⋅N⋅t
其中，S(N,t)S(N, t)S(N,t) 是 sensor 的一个像素采集到的电子数， q(λ)q(λ)q(λ) 是 sensor 在波长λ处的光电转换效率，N 是单位时间内入射到 sensor 表面的光子数（波长λ的单色光），t 是曝光时间。
sensor 最终输出的像素值是使用 ADC 对 ...
Sensor 的结构
sensor 的硬件结构
每个像素的结构
Microlens（微透镜）。
每个像素点的最上方有个微透镜，增加透光量。有镜头就有 CRA 的问题，超出一定角度的光线无法被收集，需要和镜头进行匹配。
Photodiode（硅感光区）捕获光子，激发光生电子。
势阱，用电场捕获、存储光生电子。
电路，将电荷数量变换为电压信号，以及复位、选择、读出逻辑。
滤光膜，选择性透过三种波长中的一种。
细说 CRA
CRA 是 Chief Ray Angle 的缩写，意思是主光角。从镜头的传感器一侧，可以聚焦到像素上的光线的最大角度被定义为一个参数，称为主光角 (CRA)。对于主光角的一般性定义是：此角度处的像素响应降低为零度角像素响应的 80%。
我们在挑选 Lens 的时候会有一个 CRA 的参数，在选择 sensor 的时候同样有一个 CRA 的参数，一般我们要求 Lens 的 CRA 曲线与 senosr 的 CRA 曲线完全匹配，如果实在不能匹配，我们也要求在同样的像高位置，CRA 相差不能超过 3 度，而且最好是 Lens 的 CRA 比 sensor 的 C ...
Odriver 之测速
传感器
绝对磁编码器
绝对磁编码器比较简单，直接读寄存器就可以。实际使用中需要配合径向冲磁的磁铁使用，且最好能远离其他可能造成磁场变化的器件；其次需要注意角度更新频率，动态特性等参数。
线性霍尔传感器
对于线性霍尔传感器一般是需要进行校准的，其使用方法一般是两个传感器呈 80 度对称分布，同样需要配合径向冲磁的磁铁使用。
当磁铁旋转一周的时候，线性霍尔的传感器的输出应该正好是一个正弦信号，但是正弦的幅值需要校准，让传感器旋转一周分别获取最大值和最小值，这样就可以重构一周的信号与位置的关系。单个传感器就可以获取全部位置角度的信息，但是单个传感器存在一个问题，就是在正弦波的极点处值的变化非常小，而在线性区域变化则比较明显，因此使用两个传感器呈 90 度摆放则可以解决这个问题。如下图：
如果 a 传感器取 sin 值为 hall_sin，b 传感器取 cos 值为 hall_cos，则最终的角度为 atan2f(hall_sin, hall_cos)。
123456789101112131415161718192021/** * @brief Hall Sensor read ...
odriver 之 SVM
源码
SVM 函数的 alpha 和 beta 的值是经过了标幺化，基准值为 （最大相电压），也就是说 alpha 和 beta 的范围是 [-1,1]。约束：alpha-beta 向量的大小不得大于 $ \frac{\sqrt{3}}{2} $。
123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687888990919293949596979899100101102103104105106107108109110111112113114115116117118// Compute rising edge timings (0.0 - 1.0) as a function of alpha-beta// as per the magnitude invariant clarke transform// The ...